Ο Πέτρος Κουναλάκης υπήρξε ένας από τους στενότερους συνεργάτες του Λεωνίδα Κύρκου, ενώ είχε καθοριστική συμβολή στις διεργασίες για την προσέγγιση των δυνάμεων του προοδευτικού χώρου και συνέβαλε ενεργά στη δημιουργία ανεξάρτητων θεσμών, μεταξύ των οποίων το ΕΣΡ.
Είχε σπουδάσει Οικονομικές και Πολιτικές Επιστήμες στο
Πανεπιστήμιο του Αμβούργου.
Ήταν μέλος της ΕΔΑ και του ΚΚΕ από το 1959 και στην
διάρκεια της δικτατορίας εργάσθηκε στη Γερμανία. Αργότερα εγκαταστάθηκε στο
Παρίσι ως υπεύθυνος του Πατριωτικού Μετώπου Δυτικής Ευρώπης.
Μετά τη διάσπαση του ΚΚΕ το 1968 εντάχθηκε στο ΚΚΕ
Εσωτερικού και αργότερα ήταν ηγετικό στέλεχος της ΕΑΡ και του Συνασπισμού, από
τον οποίο παραιτήθηκε το 2003,
εκφράζοντας τη διαφωνία του με τις επίσημες θέσεις του κόμματος έναντι του
ΠΑΣΟΚ και της συνεργασίας των κεντροαριστερών δυνάμεων, την οποία ο ίδιος
υποστήριζε.
Τη λύπη του για τον θάνατο του Πέτρου Κουναλάκη εξέφρασε
ο ΣΥΡΙΖΑ-Προοδευτική Συμμαχία.